پروژه بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی

تعداد صفحات: 136 فرمت فایل: word کد فایل: 4422
سال: 1385 مقطع: مشخص نشده دسته بندی: مهندسی فناوری اطلاعات IT
قیمت قدیم:۳۵,۷۶۰ تومان
قیمت: ۲۹,۸۰۰ تومان
دانلود فایل
  • خلاصه
  • فهرست و منابع
  • خلاصه پروژه بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی

    پروژه کارشناسی ارشد 

    چکیده :

       هدف از این پروژه استخراج پروفایل سه بعدی اجسام به استفاده از روش نور ساختار یافته ااست.    

     با توجه به بررسی های انجام شده نور ساختار یافته دارای مزایای ویژه ای می باشد . برای مثال  سیستمهای مبتنی بر اُپتیک معمولا دارای هزینه پایین تری هستند . همچنین سیستم های بینایی استرﻳو ( شامل دو دوربین ) یا استریو فتوگرامتری برای سنجش برد کوتاه دارای کاربردهای زیادی می باشد . اما این سیستم در اندازه گیری فواصل کوتاه دارای نواقص و مشکلات مربوط به خود است  . این مطلب  باعث شده روشهای نور ساختار یافته در فواصل کوتاه بیشتر مورد توجه قرار گیرد . وجود کدینگ در نور ساختار یافته و کاربرد آن در تناظر یابی  باعث بالاتر رفتن ضریب اطمینان می شود . برای راه اندازی این سیستم نیاز به یک پروژکتور LCD و یک دوربین تصویر برداری است که با توجه به الگو  از آن می توان برای بازسازی اجسام متحرک نیز استفاده کرد . در این میان نقش اساسی را الگوریتم و نرم افزار نوشته شده برای پردازش ها و اندازه گیریها  برعهده دارد .  مراحل کاری این  سیستم در فلوچارت به صورت کلی آورده شده است .

    این سیستم دارای کاربردهای فراوانی در استخراج مدل سه بعدی اجسامی از قبیل آثار هنری ، ایجاد مدل کامپیوتری از عروسکها و مجسمه ها در کاربردهای انیمیشن سازی دارد . همچنین دارای کاربردهای قابل تطبیق، در سیستم های پزشکی و برخی مسائل صنعتی مانند مهندسی معکوس  نیز می باشد .

    مقدمه :

       نظر به گستردگی روز افزون استفاده از سیستم های هوشمند لزوم بکار گیری سیستم های بینایی اتوماتیک و یا نیمه اتوماتیک به منظور بدست آوردن ابعاد جسم بر کسی پوشیده نیست . در همین راستا در صنایع نیز در ایستگاههای بازرسی و کنترل کیفیت جهت بررسی دقیقتر میزان تطابق قطعه ی درحال تولید با قطعه مورد نظر ، از سیستم های بینایی استفاده می شود . بدین   وسیله علاوه بر مشخص شدن مورد خطا ، محل دقیق آن و میزان خرابی نیز مشخص می شود .

    از جمله موارد کاربرد دیگر سیستم بینایی می توان به علوم نظامی ، پزشکی ، باستانشناسی ، راه و ساختمان و زمین شناسی و هدایت ربات اشاره کرد که روز به روز استفاده از سیستم های بینایی در آنها افزایش می یابد . سیستم های بینایی معمولی ، تنها به گرفتن یک تصویر دو بعدی از جسم اکتفا می کنند و قادر به تشخیص فاصله و یا ارتفاع و عمق نیستند . به همین دلیل و برای داشتن اطلاعات بیشتر از جسم ، محققان تلاش خود را بر روی بدست آوردن اطلاعات از بعد سوم      (محور Z) متمرکز کردند .

    در راستای این تلاشها رهیافتهای متفاوتی جهت اسکن سه بعدی یک جسم ارائه شد . در این میان اسکنرهای تماسی مبتنی بر سنسورهای تماسی مکانیکی و اسکنرهای غیر تماسی مبتنی بر تکنولژی اپتیکی از جمله راه کارهایی هستند که محققان در پیش رو دارند . و در این میان راه کارهای اپتیکی به دلیل انعطاف پذیر بودن و هزینه قابل قبول ترجیح داده می شوند . ضمن اینکه در خیلی از موارد از دقت و قدرت بالاتری در مقایسه با تکنولژی تماسی برخوردار هستند .

     

    در تحقیق انجام شده پس از بررسی انواع روشهای اپتیکی برای استخراج پروفایل سه بعدی ، یک سیستم نوری بر مبنای نور ساختاریافته کدینگ شده پس از بررسی روشهای کار شده در این   زمینه ، پیاده سازی می شود .

    فصل اول به بررسی روشهای متفاوت استخراج مدل سه بعدی اشیاء می پردازد. علاوه بر آن کاربردهای مختلف بینایی سه بعدی ارائه می شود . در فصل دوم تکنیکهای مختلف کدینگ الگو در نور ساختاریافته بررسی می شود . در فصل سوم که آغازی برای پیاده سازی است با طراحی یک نوع کدینگ به طراحی یک الگو پرداخته می شود و پردازشهای لازم اولیه در تصاویر برای کشف رمزها توضیح داده می شوند . فصل چهارم با توضیح استفاده از شبکه عصبی برای تعیین کد رنگهای بدست آمده در ادامه به حل مسئله تطابق می پردازد و در نهایت یک بازسازی سه بعدی اولیه از جسم ارائه می دهد .  در نهایت در فصل پنجم به جمع بندی فصول گذشته پرداخته شده و پیشنهاداتی برای ادامه کار داده خواهند شد . در صفحه بعدی فلوچارتی از مراحل کلی کار آورده شده که به طور کلی نمایانگر مراحل کاری می باشد .

     

     

    مراحل پیاده سازی روش نورساختاریافته با الگوی رنگی:

    1) پیاده سازی کدینگ نور ساختار یافته

    2) پیاده سازی

     پردازش تصویر

     

    3) شناسایی رنگ و حل مسئله تطابق

    4) بازسازی سه بعدی

    تولید الگو با استفاده از

     رنگهای انتخابی

    تولید کلمه رمز با استفاده از دنباله

    De-Bruijn

     

      

    با استفاده از زبان برنامه نویسی C#

    با استفاده از زبان برنامه نویسی C#

    با استفاده از نرم افزار Matlab

    نازک سازی

    بکارگیری شبکه عصبی در

     شناسایی رنگها   

    تشخیص لبه ها 

     

    دو سطحی سازی

    تعیین نقاط تقاطع و

    شناسایی خطوط همسایه

    تناظریابی نقاط بدست آمده

     با نقاط الگوی اصلی.

    بازسازی سه بعدی جسم .

     

    فصل اول :

    تئوری نور ساختار یافته و کاربردهای بینایی سه بعدی

    1-1-مقدمه :

    روشهای مختلفی برای استخراج پروفایل سه بعدی اجسام وجود دارند . این روشها را می توان از لحاظ نحوه کار به دو دسته کلی غیرفعال و فعال تقسیم بندی کرد .بر خلاف روشهای غیرفعال که بر هم کنش و تغییری روی شکل انجام نمی دهند ، روشهای فعال یا با موضوع ارتباط تماسی بر قرار می کنند و یا بعضی از انواع خاص نور را روی آن تصویر می کنند ( روش نور ساختار یافته).

         بینایی سه بعدی همواره از موضوعات اساسی و مهم در بینایی ماشین  بوده است . این اهمیت به دلیل کاربردهای بسیار مهم و متنوع آن است . کاربردهای مختلف این شاخه بینایی ماشین در اندازه گیری ابعاد یک جسم ، مهندسی معکوس ، کنترل کیفیت محصولات خروجی کارخانه ، شناسایی اشیاء[1] ، تهیه  نقشه سه بعدی ، انیمیشن کامپیوتری ، کاربردهای پزشکی و بسیاری کاربردهای دیگر است .

        با توجه به کاربردهای مختلف اندازه گیری سه بعدی ، همواره سیستمهای مختلفی با توجه به نیازهای گوناگون پیاده سازی شده اند . اما در این میان استریو فتو گرامتری از مهمترین و عمده ترین روشها بوده است که در بسیاری از اوقات در بینایی سه بعدی به کار گرفته شده است . اما در دهه های اخیر استفاده از نور ساختار یافته رواج پیدا کرده است . در این فصل به مروری بر روشهای اسکن سه بعدی و کاربردها و اهمیت بازسازی شکل سه بعدی جسم می پردازیم .

    1-2-روشهای غیر فعال استخرج پروفایل سه بعدی

     

    استفاده از روشهای غیر فعال در بینایی سه بعدی از مدتها بر روی چندین تصویر دیجیتالی معمول بوده است . از جمله این روشها می توان به مثلث بندی دوتایی برای تصاویر جفت ، سایه اندازی[2] و حرکت یا بافت[3] اشاره کرد .

    در ادامه روش بینایی استریو که یکی از پرکاربردترین روشهای غیر فعال است ، توضیح داده می شود . سپس به تشریح روشهای فعال می پردازیم .

     

    1-2-1-روش استریو فتوگرامتری

    درسیستم استریوفتوگرامتری یا بینایی سه بعدی از دو دوربین برای بدست آوردن اطلاعات سه بعدی استفاده می شود . این سیستم شبیه بینایی دو چشمی است که در بینایی انسان استفاده می شود . این سیستم در شکل 1-1 نشان داده شده است . مهمترین مسئله در این روش ، مسئله تطابق است . در این فرایند برای اطمینان از تمرکز دو دوربین در یک نقطه بایستی بین دو دوربین تطابق پیدا کرد  .این کار را می توان با استفاده از اطلاعات موجود در باره موضوع و یا استفاده از نقاط مبنا نظیر دیودهای منتشر کننده نور در میدان دوربینها انجام داد . برای مثال فرض کنید دو دوربین بر روی نقطه P تمرکز کرده با شند ، با داشتن فاصله بین دو دوربین D و فاصله کانونی دوربینها می توان L1 و L2 را محاسبه کرد [4].

    (شکل ها در فایل اصلی موجود است)

    شکل 1-1 : ساختار سیستم استریوفتوگرامتری  

    در این روش داشتن جهت دقیق دوربینها و مقدار اعوجاج ها  ضروری است  .این اطلاعات را می توان با استفاده از نقاط کنترل در فضای کنترل در فضای تصویر برداری و تکنیک حداقل مربعات بدست آورد[4]  .

    گروههای متعددی برای تصویر برداری از صورت انسان از این روش استفاده کرده اند . با این روش می توان تغییرات صورت انسان را اندازه گیری کرد که در  جراحی بینی و جراحیهای مختلف صورت کاربرد دارد[5]  .

    در مقابل این روش ، تکنیک نور ساختار یافته است که در دسته بندی روشهای فعال قرار دارد که مبتنی بر تابش یک الگو بر روی شی در حال آزمایش و تصویر برداری از آن می باشد . در ادامه فصل این تکنیک در بخش روشهای فعال  بررسی شده است .

     

    1-3-روش های فعال استخراج شکل سه بعدی  

     

    جهت سنجش یک سطح به روشهای فعال دو انتخاب وجود دارد . یک راه حل استفاده ازسنسورهای تماسی و دیگری  استفاده از روشهای غیر تماسی است . شکل 1-2 طبقه بندی روشهای مختلف بدست آوردن شکل سه بعدی را نشان می دهد .

    (شکل در فایل اصلی موجود است)

     

    شکل 1-2 : روشهای استخراج پروفایل سه بعدی  

    1-3-1- استخراج فعال شکل با استفاده از تماس مستقیم

     

    سنسورهای تماسی نوعاً پروبهای تماسی هستند که شامل بازوهای متصل به آنها می باشند که به یک اشاره گر باریک وصل می شوند . زوایای بازوها و طول آنها ، موقعیت اشاره گر را درتمام زمانها مشخص می کند . همچنین با تماس اشاره گر بر روی سطح جسم ، موقعیت و مکان آن ثبت     می شود .

    سنسورهای تماسی در دقت های مختلف و قیمت های گوناگون موجود هستند . ماشینهای اندازه گیر CMM بسیار گران و دقیق هستند و به عنوان ابزار استاندارد جهت دقیق کردن اندازه گیریهای قالب قطعات در کارخانه ها مورد استفاده قرار می گیردند کاربرد دیگر آن در مهندسی معکوس می باشد . اشکالات اساسی سنسورهای تماسی عبارتند از :

    < >بهای بالای آنها .برای بکارگیری[4] در موقعیت های مختلف انعطاف پذیر نیستند .معمولاً به یک اپراتور انسانی احتیاج دارند . بدلیل لزوم تماس با شی ، برای اشیا و قطعات شکننده و یا در مواردی که دسترسی مستقیم از نزدیک به آنها امکان پذیر نیست ، مطلوب نمی باشد .  

    1-3-2- استخراج فعال شکل با استفاده از سنسور غیر تماسی

     

     در روشهای فعال غیر تماسی دو رهیافت وجود دارد . معمولاً امواج بر روی شی تصویر شده ( یا از همان نور محیط استفاده می شود ) . و انرژی انعکاسی از سطح جسم جذب می شود .

     

    1-2-3-1- روش ارسال امواج

     از تکنیکهایی که از ارسال امواج پر قدرت برای استخراج شکل استفاده می کنند ، پرتو نگاری کامپیوتری صنعتی[5] است . پرتو نگاری کامپیوتری صنعتی (CT) روشی است که طی آن جسم توسط اشعه ایکس با انرژی زیاد بنباران می شود و سپس مقدار تابشی که از طریق شی در طول خطوط مختلف ابزار نشانه روی می گذرد ، اندازه گیری می شود . بعد از بازسازی تکه ای ، به روش تصویر فوریه یا به روش تصویر از پشت ، توصیف حجمی خیلی دقیقی از چگالی فضای داخلی و اطراف شی بدست می آید . این توصیف حجمی برای بازسازی سه بعدی مناسب است0

    موارد زیر از جمله مزایای پرتونگاری کامپیوتری صنعتی (Tomography) نسبت به روشهای انعکاسی است :

    < >این روش به خصوصیات انعکاسی سطح تا حد زیادی غیر حساس است .این روش می تواند اطلاعات مربوط به داخل جسم و. حفره های آن را که از داخل قابل مشاهده نیست ، نشان دهد .در مقابل مزایای فوق اسکنرهای CT ( پرتونگاری کامپیوتری صنعتی ) معایبی نیز دارند که موارد زیر از آن جمله هستند :< >بهای بالایی دارند .اختلاف زیاد در چگالی مواد ، دقت آنها را کاهش می دهد .به دلیل استفاده از فلزات رادیواکتیو در این اسکنرها ، آنها بالقوه خطرناک هستند . 

    1-3-2-2- روش های انعکاسی

    به غیر از پرتونگاری کامپیوتری صنعتی روشهای دیگری نیز هستند که از روشهای انعکاسی به صورت فعال برای استخراج ابعاد جسم استفاده می کنند که به دو دسته تقسیم می شوند . اسکنرهای مبتنی بر روشهای غیر اپتیکی و اسکنرهای بر اساس روشهای اپتیکی .

     

    1-3-2-2-1- رهیافتهای غیر اپتیکی در روشهای انعکاسی

    رهیافتهای غیر اپتیکی شامل دستگاه رادار مایکروویو و دستگاه کاشف  زیر دریایی می باشند که با اندازه گیری زمان رفت و برگشت یک پالس در حین برخورد به جسم و بازگشت آن ، فاصله تا جسم محاسبه می شود . در همین ارتباط می توان از امواج انرژی پیوسته مدوله شده فرکانسی یا دامنه همراه با آشکار سازهای شیفت فاز یا فرکانس استفاده کرد . از جمله آنها می توان سنسورهای فاصله Sonar را نام برد که ارزان هستند اما خیلی دقیق نیستند و سرعت جمع آوری اطلاعات در آنها نیز پایین است .

     

    1-3-2-2-2- رهیافتهای اپتیکی در روشهای انعکاسی

     

    در کنار رهیافتهای غیر اپتیکی در روشهای انعکاسی ، رهیافتهای اپتیکی وجود دارند که در آنها الگوی خاصی از نور ساختاریافته بر روی جسم تصویر می شود و با اندازه گیری اعوجاجات موجود در تصویر جسم ، شکل و قالب جسم بدست می آید . بر خلاف روشهای غیر اپتیکی و غیر فعال ، فاصله یابهای اپتیکی و فعال متعددی وجود دارند که می توانند فاصله از سطح جسم را با دقت و سریع انجام دهند . به رقم اطمینان بالا و قیمت ارزان آنها ،  این فاصله یابهای اپتیکی محدودیت اندازه گیری قسمتهای قابل مشاهده از بیرون سطح را دارند و نمی توانند از حفره های داخلی و درون جسم اطلاعاتی به ما بدهند . 

    از روشهای اپتیکی فعال می توان رادار تصویربرداری ، اینتر فرومتری ، استریوی فعال (شامل راستراستریو فتوگرامتری) و مثلث بندی نام برد .

     

    1-3-2-2-2-1- رادار تصویر برداری[6]

     

    رادار تصویر برداری (IR) ، از جمله رادارهای اپتیکی می باشد که مشابه رادار مایکرویو است و در فرکانسهای نوری کار می کند . اختلاف آن با رادارهای مایکروویو آن است که برد رادارهای اپتیکی کوتاه است و در فاصله های کم استفاده می شود ولی رادارهای مایکرویو جهت سنس از راه دور و فواصل زیاد استفاده می شوند .

    شکل 1-3 : تصویر برداری از سطوح مختلف توسط رادار .

    (شکل در فایل اصلی موجود است)

    در رادارهای اپتیکی فاصله جسم تا منبع بوسیله اندازه گیری زمان رفت و برگشت یک پالس بین منبع و هدف (روش TOF) و یا با اندازه گیری تغییر فاز ایجاد شده بین موج ارسالی و دریافتی     ( روش اندازه گیری تغییر فاز[7]) بدست می آید .

  • فهرست و منابع پروژه بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی

    فهرست:

    چکیده . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .    2

    فصل اول : تئوری نور ساختار یافته و کاربردهای بینایی سه بعدی

    1-1- مقدمه . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   17

    1-2- روشهای غیر فعال بینایی سه بعدی . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   18  

    1-2-1- روش استریوفتوگرامتری . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   18

    1-3- روشهای فعال بینایی سه بعدی . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   19   

    1-3-1- بکار گیری سنسور تماسی دربینایی سه بعدی . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   21  

    1-3-2- بکار گیری سنسور غیر تماسی دربینایی سه بعدی . . . . . . . . . . . . . . . .   22

    1-3-2-1- روش ارسال امواج . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22

    1-3-2-2- روش های انعکاسی. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   23

    1-3-2-2-1- رهیافتهای غیر اپتیکی در روشهای انعکاسی . . . . . . . . . . . . . . . . .  23

    1-3-2-2-2- رهیافتهای اپتیکی در روشهای انعکاسی  . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   23

    1-3-2-2-2-1 رادار تصویر برداری. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   24

    1-3-2-2-2-2- روشهای اینترفرومتریک . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   26

    1-3-2-2-2-3- استخراج عمق از طریق تمرکز بر روش فعال . . . . . . . . . . . . . .   27

    1-3-2-2-2-4- استریوی فعال . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   28  

    1-3-2-2-2-5- راستراستریوفتوگرامتری  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   28

    1-3-2-2-2-6- سیستم مجتمع تصویر برداری  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   29

    1-3-2-2-2-7- تکنیک نور ساختار یافته . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30

    1-4- مقایسه روشها وتکنیکها و کاربردهای آنها . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32

    1-5- نتیجه گیری . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .    35  

    فصل دوم : روشهای مختلف کدینگ الگو

    2-1- مقدمه . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .     37

    2-2- روشهای طبقه بندی کدینگ الگوهای نوری  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .    38

    2-2-1- الگوهای نوری از دیدگاه درجات رنگی . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .     39

    2-2-2- الگوهای نوری از دیدگاه منطق کدینگ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .    40  

    2-2-2-1- روشهای مبتنی بر الگوهای چند زمانه (کدینگ زمانی) . . . . . . . . . .     42    

    2-2-2-1-1- کدینگهای باینری. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .     42  

    2-2-2-1-2-  کدینگ با استفاده از مفهوم n-ary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .    44

    2-2-2-1-3-  کدینگ با استفاده از مفهوم انتقال مکانی. . . . . . . . . . . . . . . . . .    45

    2-2-2-1-4-  کدینگ با استفاده از همسایگی. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .    46

    2-2-2-2- روشهای مبتنی بر همسایگیهای مکانی(کدینگ مکانی) . . . . . . . . .      48

    2-2-2-2-1- کدینگهای غیر متعارف (ابتکاری) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .     48  

    2-2-2-2-2- کدینگ بر اساس دنباله De_Bruijn[1]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   50  

    2-2-2-2-3- کدینگ بر اساس منطق M-Arrays. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .    52  

    2-2-2-3- کدینگ مستقیم . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .    54

    2-3- نتیجه گیری. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   55 

    فصل سوم :پیاده سازی کدینگ و پردازش تصویر 

    3-1- مقدمه . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   57

    3-2- تولید کلمه های رمز با استفاده از دنباله De_Bruijn. . . . . . . . . . . . . . . .  59

    3-3-  تابش الگو و عکسبرداری. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

    3-4- پردازش تصویر .  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  66

    3-4-1- دوسطحی سازی . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  68

    3-4-2- تشخیص لبه ها و اسکلت بندی  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   70

    3-4-3- نازک سازی  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  74

    3-4-4 نقاط تقاطع   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   75

    3-4-5- شناسایی خطوط    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .    78

    3-5- نتیجه گیری   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  82

    فصل چهارم :

     شناسایی رنگ و حل مسئله تطابق و بازسازی سه بعدی

    4-1- مقدمه . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   84

    4-2- شبکه عصبی و شناسایی رنگ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  86

    4-2-1- مسئله تغییر رنگ  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  87

    4-3- طراحی شبکه عصبی . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  88

    4-4- مسئله تطابق  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  93  

    4-5- بازسازی سه بعدی  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .    99  

    4-6- بررسی خطاهای موجود. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   103

    4-6-1- تغییر رنگ و خروجی غیر قطعی شبکه. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   103

    4-6-2- ناپیوستگی های تصویر رنگی. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   103

    4-6-3-خطای همپوشانی . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   104

    4-7- نتیجه گیری  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   10

    فصل پنجم : نتیجه گیری و پیشنهادات

    5-1 مقدمه . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .      107

    5-2- انتخاب روش و پیاده سازی . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .      108

    5-3- پیشنهادات . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .     108

    پیوست الف : نرم افزار تهیه شده . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .     111 

    پیوست  ب : مثلث بندی  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .      122

    مراجع . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .      130

     

     

     

    منبع:

    گنزالس – رافائل– پردازش تصاویر دیجیتالی – 1383 

     

     گنزالس – رافائل -   پردازش تصاویر دیجیتالی با استفاده از نرم افزار متلب –  1383 

     

    اسلامی – آرش - دریافت اطلاعات سه بعدی اجسام با استفاده از نور ساختاریافته   –پایان نامه کارشناسی ارشد در رشته مهندسی برق – الکترونیک –دانشگاه علم و صنعت ایران - 1383

     

    سیدین – ساناز - دریافت اطلاعات سه بعدی اجسام با استفاده از نور ساختاریافته با الگوی رنگی  –پایان نامه کارشناسی ارشد در رشته مهندسی برق – الکترونیک –دانشگاه علم و صنعت ایران- 1383

     

    پوررضا کتیگری- مبین- بازسازی سه بعدی جسم با استفاده از کدینگ رنگ -پایان نامه کارشناسی ارشد در رشته مهندسی برق – الکترونیک –دانشگاه خواجه نصیر- 1383

     

    فاوست – لارن –شبکه های عصبی  (ساختار ، الگوریتمها و کاربردها ) – 1990

    7)      Jordi Pag`es, Joaquim Salvi and Josep Forest,A new optimised De Bruijn coding strategy for structured light patterns, IEEE,2005.

     

    8)      Asla M. S´a, Paulo Cezar P. Carvalho, Luiz Velho, (b, s)-BCSL : Structured Light Color Boundary Coding for 3D Photography, VMV Erlangen, Germany, November 20–22, 2002.

     

     

    9)      Olaf Hall-Holt Szymon Rusinkiewicz,   Stripe Boundary Codes for Real-Time Structured-Light Range Scanning of  moving Objects, Stanford University,2000.

     

    10)  Filip Sadlo, Tim Weyrich, Ronald Peikert, Markus Gross,"A Practical Structured Light Acquisition System for Point-Based Geometry and Texture", Eurographics Symposium on Point-Based Graphics 2005.

     

    11)  Sergey Weinstein , 3-D Stereoscopic Reconstruction using Structured Light , Year 2002.

     

    12)  Abbas M. Ali, S.D.Gore and Musaab AL-Sarierah, The Use of Neural Network to Recognize the Parts of the Computer Motherboard,

    Journal of Computer Sciences, 2005.

     

    13)  Mário L. L. Reiss, Antonio M. G. Tommaselli, Christiane N. C. Kokubum, A Low Cost Structured Light System ,Year 2003.

     

    14)  Robert J.Schalkoff , "Digital Image Processing & Computer Vision " , John wiley & Sons Inc, 1989 , pp. 37-38.

     

    15)  A. Busboon and R.J.Scalkoff , " Direct surface parameter estimation using structured light : A predicator based approach ", Image and Vision Computing ,vol 14 ,no.5 , pp 311-321 ,1996.

     

    16)  Scott Jantz and Keith L Doty," TJPRO-AVR: A Wireless Enabled Mobile Robot for Vision Research", Florida Conference on Recent Advances in Robotics , May 25-26, Florida International University , 2006.

     

    17)  S.M. Dunn , R. L. Keizer and J. Yu , " Measuring the area and volume of the human body with structured light " , IEEE Transactions on system , Man .,cybernetics, vol . 19, no. 6, pp 1350-1364, 1989 .

     

    18)  H.Jun, P. DeCosta and M Dunn , " Body surface area measurement with structured light " , IEEE , pp. 95-96 ,1991 .

     

    19)  J. Le Moigne and A.M . Waxman , " Projected light grids for short range navigation of autonomous robots " , Proceedings of 7th International conference on Ppattern Recognition ,pp 203-206,1984.

     

    20)  R. A. Jarvis , " A laser time-of-flight scanner for robot vision " , IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Inteligence , vol. PAMI-5 , no .5 ,pp. 505-512,1983.

پروپوزال در مورد پروژه بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی , گزارش سمینار در مورد پروژه بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی , تز دکترا در مورد پروژه بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی , رساله در مورد پروژه بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی , پایان نامه در مورد پروژه بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی , تحقیق در مورد پروژه بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی , مقاله در مورد پروژه بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی , پروژه دانشجویی در مورد پروژه بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی , تحقیق دانشجویی در مورد پروژه بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی , مقاله دانشجویی در مورد پروژه بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی , پروژه دانشجویی درباره پروژه بینایی سه بعدی با استفاده از نور ساختار یافته با الگوی رنگی
ثبت سفارش
عنوان محصول
قیمت