فهرست و منابع پایان نامه بررسی ربات های صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری
فهرست:
فصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت......................................... 1
1-1- مقدمه .................................................................................... 1
2-1- تاریخچه ............................................................................... 1
تعریف ربات ......................................................................... 2
کارگاه Work life 2000.................................................... 3
1-4-1- تاثیر تغییرات تکنولوژیکی بر رفتار اپراتورها................ 4
2-4-1- جوشکاری و سلامتی........................................................................ 5
مدیریت منابع انسانی.................................................. 6
درسهایی مهم برای صنایع تولیدی ....................................... 8
مزایای استفاده از ربات در صنعت........................................ 8
کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار ......... 9
2-6-1- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش .................................... 9
کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری............ 10
4-6-1- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن .................. 10
کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید ................................ 10
تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید .............. 11
مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period).......... 12
2-7-1- سود سرمایه گذاری (Return on Investiment ROI) 12
فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی ........................................ 14
1-2- مقدمه ............................................................................................ 14
2-2- اجزای رباتهای صنعتی ............................................................... 15
2-2-1- واحد مکانیکی ...................................................................................................... 15
کنترل کننده(Contoroller) .................................................... 28
رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots) 29
رباتهای با مسیر پیوسته .................................................................. 30
3-2-2-2- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته .................... 31
رباتهای با مسیر کنترل شده ......................................... 31
منبع قدرت (Power supply) .................................................. 32
1-3-2-2- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت..................... 38
4-1-2- حساسه ها (sensors) ............................................................... 40
1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors)..................... 41
2-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors) .................................................... 41
حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors) ............................................ 42
حساسه های مکان و حرکت ......................................................................... 42
حساسه های بینایی ..................................................................................... 43
شکل هندسی بازو.......................................................................... 44
تعاریف و اصطلاحات فنی ........................................................... 46
1-3-2- درجات آزادی ................................................................................................... 46
2-3-2- فضای کاری ربات (work space)............................................................... 46
3-3-2- بار مجاز(pag load) ................................................................ 47
سرعت ربات ............................................................................. 47
دقت (Auuracy) ...................................................................... 47
تکرارپذیری(Repeatabilty) .................................................... 47
4-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه 47
فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار............................................... 49
1-3- مشخصههای عمومی...................................................................... 49
2-3- بازوی مکانیکی ............................................................................. 50
1-2-3- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو............................................... 51
2-2-3- درجات آزادی .......................................................................... 52
3-2-3- تکرارپذیری .............................................................................. 52
4-2-3- بار مجاز(Pag load) ............................................................... 52
5-2-3- سرعت حرکت ........................................................................... 52
6-2-3- سیستم محرک .......................................................................... 53
7-2-3- دقت در مکانیابی نقاط ............................................................ 53
8-2-3- موارد متفرقه .......................................................................... 54
3-3- سیستم کنترل .............................................................................. 54
1-3-3- سخت افزار ............................................................................... 54
1-1-3-3- محورهای حرکتی ................................................................ 54
2-1-3-3- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه 54
ذخیره سازی جانبی برنامه ها ............................................ 55
مرتبط سازی بوسیله بردها........................................................................... 55
نرم افزار .................................................................................. 55
روش های برنامه ریزی ربات....................... 56
روش برنامه ریزی راهنمایی............. 56
روش برنامه ریزی (work through) 57
4-2-3-3- روش برنامهریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامهنویسی بصورت همزمان ................................................................................................... 58
عوامل عمومی مؤثر در برنامهریزی ربات.......................... 58
4-3- ویژگی های سیستم جوشکاری..................................................... 59
1-4-3- توانایی چند عملیاتی بودن ....................................................... 59
2-4-3- کنترل خودکار ولتاژ ................................................................ 59
3-4-3- تصحیح مسیر درز جوش ......................................................... 61
4-4-3- مشخص کردن برخورد ............................................................ 61
5-3- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری .................. 61
6-3- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری ...... 63
فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونهای از ربات جوشکار........... 64
4-1- مقدمه............................................................................................. 64
2-4- آشنایی با CWS............................................................................ 64
3-4- CWSچگونه کار میکند؟ ............................................................. 65
4-4- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator ................................... 66
1-4-4- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM ......................................... 66
2-4-4- امکانات دستگاه ETS-OIM .................................................... 67
3-4-4- ویژگی های فنی دستگاه .......................................................... 67
4-4-4- اجزای متعلقات شبیه ساز ........................................................ 68
5-4-4- روش کار و انتخاب حالت ........................................................ 69
6-4-4- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS ................ 70
5-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور ......................................... 71
فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :79
1-5 طراحی مکانیزم : 79
1-1-5 : طراحی مکانیزم اصلی : 79
2-1-5 طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ : 82
3-1-5 طراحی مکانیزم گریپ : 83
2- 5 * طراحی اجزاء اولیه * 85
1 – 2 – 5 – مشخصات کلی : 85
2-2-5 : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی : 86
3-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ 90
3-5- طراحی مدار سیستمهای عملکننده (هیدرولیک) 93
1-3-5 شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک 93
2-3-5 طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم 94
3-3-5 طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C 95
4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A 96
5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور) 98
6-3-5 طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ 99
منابع........................................................................................................ 102
.
منبع:
/ 1/ خلاصه مقالات سمینار اتوماسیون جوش ، شرکت صنایع ومعادن ، معاونت آموزشی تحقیق
/ 2 / نتایج آماری طرح بررسی و تجزیه و تحلیل حوادث ناشی از کار ، اداره کل بازرسی کار ، نشریه شماره یک ، مردادماه 1369
/ 3 / روبات های صنعتی و سینماتیک چند پروسه، حائری یزدی ، دانشگاه صنعتی امیر کبیر. پایان نامه کارشناسی ارشد 1364
/ 4 / تکنولوژی جوشکاری ، جامعه ریخته گران ایران، امیر حسین کوکبی 1371
/5/ اثر تغییر پیش گرمایش فلز بر ناحیه حرارت دیده در جوشکاری تنگستن با گاز محافظ ، سمینار مهندسی جوش ایران ، آذر 1374
. /2/ "Robotic welding, A Guide to selection and Application", 1987. Gerry B.Anden, "Robot design Handbook", McGraw-Hill.
/3/ Poole and Van Nostrand and Reinhold, "Fondamentals of obotics
/4/ Francis N-Nagi and Andras siegler, "Engineering Fondations of Robotics", Prentice- Hall, 1987.
/5/ Rec. Miller, "Fundametals of industrial Robots and Robotics", PWS- Kent publishing company, 1988
.